O Movimento Escoteiro que reúne milhões de pessoas de ambos os sexos, de diferentes idades, credos, países e cor, teve seu primórdio na Inglaterra.Seu fundador, Robert Stephenson Smith Baden Powell, B.P., durante a Guerra de Transwall (1899), África do Sul, com militar teve um desempenho não só de repercussão histórica, como também de consequências imprevisíveis, ao defender a pequenina cidade de Mafeking.

Regressando, mais tarde, para Inglaterra, B.P. ao observar os rapazes de Londres, procurou dar-lhes uma vida oposta a que, então levavam, dar-lhes uma vida de homens cumpridores do dever, homens de responsabilidades. Estruturou em consequência, um programa de atividades para jovens que, ao lado de ser passatempo, era também, plasmador de caráter.
Em 1907 pôs em prática a primeira experiência de seu método. Na ilha de Browsea, perto de Portsmouth, Inglaterra, realizou o primeiro acampamento escoteiro. Das observações tiradas desse acampamento e de outras atividades realizadas, escreveu o livro "Scouting For Boys".
Nesse livro foram traçados programas e objetivos do escotismo que são conservados e praticados até os nossos dias.
A origem do Pioneirismo pode ser encontrada no início de 1914, com a formação da sociedade amiga dos escoteiros, como irmandade de escoteiros maiores. Essa sociedade, em seu projeto original, tinha como finalidade:

1 - Conservar os rapazes escoteiros em contato uns com outros e com o movimento escoteiro, depois do jovem deixar a tropa e entrar na luta pela vida;

2 - Conservar o ideal da boa cidadania, que havia sido criada nos jovens pelo movimento escoteiro;

3 - Atrair para o movimento escoteiro os jovens que não haviam sido escoteiros.

A guerra de 1914, entretanto, impediu que a sociedade se desenvolvesse. Ao término da guerra, o problema dos jovens assumiu importância maior, por causa dos que descobriram a existência do escotismo, mas já haviam ultrapassado a idade de 16 ou 17 anos de idade. Assim, em Setembro de 1918, foi escrito um folheto intitulado "Regulamento dos Rovers" (Pioneiros), dentro do movimento escoteiro. Em 1920 foram publicados, em duas partes, "Notas sobre a Formação dos Rovers".
O passo seguinte, importante para o desenvolvimento do pioneirismo, foi a publicação por B.P., em 1922, seu livro "Caminhos para o Sucesso", com o objetivo de estimular, inspirar e aconselhar os pioneiros.
Os pioneiros formam uma fraternidade ao ar livre e de serviço ao prõximo. Ela não é, segundo B.P., "Apenas uma Fraternidade, mas uma Alegre Fraternidade com a Camaradagem dos Acampamentos, o Uniforme e suas Cavernas ou Locais de reunião pelo mundo inteiro".
O Pioneirismo, dentro do Movimento Escoteiro, representa a última etapa da educação escoteira, no sentido da formação do caráter e de integração do indivíduo a comunidade; Ele se ajusta ao Movimento Escoteiro porque oportuniza a continuação do aperfeiçoamento do indivíduo em níveis físico, social, político e criativo, que irão influenciá-lo individuamente.
Tudo isso se ajusta ao pioneirismo que procura preparar o homem novo, comunitário, consciente e responsável.

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